机器人运用的特点
       焊接机器人在高质、高效的焊接生产中发挥了极其重要的作用，其主要特点如下：

　　1.性能稳定、焊接质量稳定，保证其均一性

　　焊接参数（如焊接电流、电压、焊接速度及焊接干伸长度等）对焊接结果起决定性作用。人工焊接时，焊接速度、干伸长度等都是变化的，很难做到质量的均一性；采用机器人焊接，每条焊缝的焊接参数都是恒定的，焊缝质量受人为因素影响较小，降低了对工人操作技术的要求，焊接质量非常稳定。

　　2.改善了工人的劳动条件

　　采用机器人焊接后，工人只需要装卸工件，远离了焊接弧光、烟雾和飞溅等；点焊时，工人不再需要搬运笨重的手工焊钳，从大强度的体力劳动中解脱出来。

　　3.提高劳动生产率

　　机器人可一天24h连续生产，随着高速、高效焊接技术的应用，使用机器人焊接，效率提高得更加明显。

　　4.产品周期明确，容易控制产品产量

　　机器人的生产节拍是固定的，因此安排生产计划非常明确。

　　5.缩短产品改型换代的周期，降低相应的设备投资

　　机器人与专机的*大区别就是它可以通过修改程序以适应不同工件的生产，可实现小批量产品的焊接自动化。

       1.概述

　　FANUC机器人主要应用在奇瑞公司乘用车一厂和乘用车三厂的焊装车间中，是奇瑞公司*早引进的焊接机器人，也是*先用到具有附加轴的焊接机器人。M-10iA机器人弧焊应用如图1所示。其控制系统采用32位CPU控制，以提高机器人运动插补运算和坐标变换的运算速度；采用64位数字伺服驱动单元，同步控制6轴运动，运动精度大大提高，*多可控制21轴，进一步改善了机器人动态特性；支持离线编程技术，技术人员可通过离线编程软件设置参数，优化机器人运动程序；控制器内部结构相对集成化，这种集成方式具有结构简单、整机价格便宜且易维护保养等特点。

　　2.内部结构分析

　　控制器是机器人的核心部分，实现对机器人的动作操作、信号通信和状态监控等功能。下面以FANUC F-200iB为例，对其控制系统内部结构和各部分的功能进行分析：

　　（1）电源供给单元 变压器向电源分配单元输入230V交流电，通过该单元的系统电源分配功能对控制箱内部各工作板卡输出210V交流电及±15V、＋24V直流电。

　　（2）安全保护回路 由变压器直接向急停单元供电，并接入内部各控制板卡形成保护回路，对整个系统进行电路保护。

　　（3）伺服放大器 不仅提供伺服电动机驱动和抱闸电源，并且与值编码器实现实时数据转换，与主控机间采用光纤传输数据，进行实时信号循环反馈。

了解更多：OTC焊接机器人